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輪胎起重機的上部構造與履帶式起重機基本相同，為了安裝作業時機身的穩定性，起重機設有四個可伸縮的支腿。在平坦地面上，輪胎起重機可不用支腿進行小起重量吊裝及吊物低速行駛。它由上車和下車兩部分組成。

上車為起重作業部分，設有動臂、起升機構、變幅機構、平衡重和轉臺等；下車為支承和行走部分。上、下車之間用回轉支承連接。吊重時一般需放下支腿，增大支承面，并將機身調平，以起重機的穩定。

與汽車式起重機相比，輪胎起重機輪距較寬、穩定性好、車身短、轉彎半徑小，可在360°范圍內工作。但其行駛時對路面要求較高，行駛速度較汽車式慢，不適于在松軟泥濘的地面上工作。

輪胎起重機的發展趨向是大型化、高效、安全、減輕自重，進一步提高起重性能和行駛機動性。在工作過程中，輪胎起重機通過液壓缸調整主臂仰角，通過液壓馬達驅動卷筒收（放）鋼繩、伸縮起重臂、升降吊鉤來提升重物。